Megalakították Vácon a Nemzeti Hadsereg váci gyalogezredének I. zászlóaljából, részletesen: törzse az ezredtörzsből és az I. zászlóalj törzséből, az 1. század a 1. és 3. századból, a 2. század a jászkun gyalogezred 4. századából, a géppuskás század a váci gyalogezred I. géppuskás századából. Helyőrsége 1939.01.23-ág Vác maradt, ekkor Szegedre helyezték és a 16. hadrendi számot kapta. Az alakulat „Damjanich János” 16. honvéd kerékpáros zászlóalj néven 1941.10.01-jéig létezett. Ekkor harckocsi zászlóaljjá szervezték, áthelyezték Rétságra és a 2/I. hadrendi számot kapta. 1942.10.01-jétől 1/III. harckocsi zászlóaljként működött, helyőrsége maradt Rétságon a háború végéig.
Váci elhelyezése a Nagylaktanyában (Vác, Honvéd u. 21/23), valamint a Kislaktanyában (Vác, Budapesti főút 37., ma Katona Lajos Városi Könyvtár) történt.
A zászlóalj tisztikarának névsora 1931-ben:
Báró kisdemeteri Gaudernak Emil, parancsnok,
Hinterleitner Károly, parancsnokhelyettes,
Somoghy Jenő, visszamaradó különítmény parancsnok,
Bényey Zoltán, segédtiszt,
Gaál István, gazdasági hivatal főnök,
Ippi Bydeskuthy Sándor, távbeszélő szakasz parancsnok,
Deák Gedeon, árkász szakasz parancsnok,
Becsey Dezső, 1. kerékpáros század parancsnok,
Szabó Károly, 2. puskás század parancsnok,
Roller Hermann, 3. géppuskás század parancsnok,
Kovács István,
Dr. Pesta László,
Meskó Zoltán,
Gáspár Béla,
v. Szentistvány Jenő,
Schweitzer János,
v. Kalándy Imre,
Gyengő László,
v. Szász Oszkár,
Bartos Tibor,
Koszta István,
Lénárd László,
Rafai István.
Névadója 1931.03.01-jétől Damjanich János, osztálynap április 11. (az 1849-es váci csata emlékére).
A kerékpáros zászlóalj ismert parancsnokai:
1921.06.01.-1921.09.01. Borbereky (Binder) Ferenc
1921.09.01.-1922.06.15. Mátyás Sándor, pávai
1922-1923. Matherny Ödön
1924. Vajtafy (Vasek/Vassek) Ottó
1925-1926.05.01. Kiss László, balázsfalvi
1926.05.01 – 1928.11.15. Szőke Andor
1929.03.06.- 1932.04. előtt Gaudernák Emil, báró, kisdemeteri
1932.04.-1934.04 Friedrich Alfréd
1934.06. 09 – 1937. 08. 01. Markóczy János
1937.08.01 –1940.10.01.Szombathy Pál